工 业 机 器 人 的 基 本 构 成

工 业 机 器 人 的 基 本 构 成 可 参 见 图 4 0 - 3 和 图4 0 - 4 。 图 4 0 - 3 为 一 台 电 动 机 驱 动 的 工 业 机 器 人 .图 4 0 - 4 为 一 台 液 压 驱 动 的 工 业 机 器 人 。 焊 接 机器 人 基 本 上 都 属 于 这 两 类 工 业 机 器 人 ， 弧 焊 机 器 人 大 多 采 用 电 动 机 驱 动 机 器 人 ， 因 为 焊 枪 重 童 一般 都 在 10 kg以 内 。 点 焊 机 器 人 由 于 焊 钳 重 量 都超 过 3 5 kg， 也 有 采 用 液 压 驱 动 方 式 。 因 为 液 压驱 动 机 器 人 抓 重 能 力 大 ， 但 大 多 数 点 焊 机 器 人 仍是 采 用 大 功 率 伺 服 电 动 机 驱 动 ， 因 它 成 本 较 低 ，系 统 紧 凑 。 工 业 机 器 人 是 由 机 械 手 、 控 制 器 、 驱动 器 和 示 教 盒 四 个 基 本 部 分 构 成 。 对 于 电 动 机 驱动 机 器 人 ，铝板机器人焊接， 控 制 器 和 驱 动 器 一 般 装 在 一 个 控 制 箱内 ， 而 液 压 驱 动 机 器 人 ， 液 压 驱 动 源 单 独 成 一 个部 件 。

机 器 人 手 臂 运 动 学

机 器 人 的 机 械 臂 是 由 数 个 刚 性 杆 体 以 旋 转 或移 动 关 节 串 连 而 成 ， 是 一 个 开 环 关 节 链 ， 开 链 的一 端 固 接 在 基 座 上 ， 另 一 端 是 自 由 的 ，机器人焊接， 安 装 着 末端 操 作 器 （如 焊 枪 ） ， 在 机 器 人 操 作 时 ， 机 器 人手 臂 前 端 的 末 端 操 作 器 必 须 与 被 加 工 工 件 处 于 相适 应 的 位 置 和 姿 态 ，薄板机器人焊接， 而 这 些 位 罝 和 姿 态 是 由 若 干个 臂 关 节 的 运 动 所 合 成 的 。因 此 ，结构件机器人焊接， 机 器 人 运 动 控制 中 ， 必 须 要 知 道 机 械 臂 各 关 节 变 量 空 间 、 末 端操 作 器 的 位 罝 和 姿 态 之 间 的 关 系 ， 这 就 是 机 器 人运 动 学 建 模 。 一 台 机 器 人 机 械 臂 结 构 几 何 参 数 确定 后 ， 其 运 动 学 模 型 即 可 确 定 ， 这 是 机 器 人 运 动控 制 的 基 础 。

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