工业机器人驱动系统

    工业机器人的驱动器布置部采用一个关节一 个驱动器。一个驱动器的基本组成为：电源，功 率放大板、伺服控制板、电动机、示教器、测速器和制动器。它的功能不仅能提供足够的功率驱 动机械手各关节，而且要实现快速而頻繁起停且准确地到位和运动。因此必须采用位S闭环、速 度闭环、加速度闭环控制。为了保护电动机和电 路，还要有电流闭环。为适应机器人的频繁起停 和离的动态品质要求，机器人脚手架，一般都采用低價量电动 机，因此，机器人的驱动器是一个要求很高的驱 动系统。

机器人实现在线控制全过程

机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍（又称 采样周期）对它进行圆弧或直线插补运算，算 出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。

第二级计箅机是执行计箅机，它的任务是进 行伺服电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后， 又作一次均勻细分，机器人，以求运动轨迹更为平滑，然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机，机器人脉冲焊接，同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。

以上均为实时过程，上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例，机器人焊铜， 首级计算机的采样周期为28ms，即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标，第二级计算机又将各关节值等分 30细步，每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。

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