焊接机器人驱动器实现同步运行的闭环控制

为了实现上述三个运动闭环，在机械手驵动 器中都装有高精度测角.测速传感器。测速传感 器一般都采用测速发电机或光电码盘，测角传感 器一肤都采用梢密电位计或光电码盘，尤其是光电码盘。图40-10是光电码盘的原理图。光电码 盘与电动机同轴安装，在电动机旋转时，带有细 分刻梢的码盘同速旋转，固定光源射向光电管的 光束则时通时断，因而输出电脉冲。实际的码盘 是输出两路脉冲，由于在码盘内布置了两对光电管，它们之间有一定角度差，因此两路脉冲也有 固定的相位差，岳阳机器人焊接，电动机正/反转时，阀门机器人焊接，其输出脉冲 的相位差不同，从而可判断电动机的旋转方向。 机器人采用的光电码盘一般都要求每转能输出 1000个以上脉冲。

群控系统：

群控就是将多台点焊机器人 焊机（或普通焊机）与群控计箅机相连，以便 对同时通电的数台焊机进行控制，实瑰部分焊机 的焊接电流分时文错，限制电网瞬时负载，稳定 电网电压，保证焊点质董，压缩机机器人焊接，群控系统的出现可以 使车间供电变压器容量大大下降，冷凝器机器人焊接，此外，当某台 机器人 （或点焊机）出现故瘅时，群控系统启 动备用的点焊机器人或对_余的机器人重新分配 工作，以保证焊接生产的正常进行。

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