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淬硬型模具钢模具的堆焊修复淬硬型模具钢的堆焊加工性能比火焰淬火专用钢要差得多，因而进行堆焊加工时，更易产生裂纹。其裂纹的产生主要与焊接后的冷速太快有关。焊接时必须备有回火炉，对被焊接模具预先整体预热（480~520℃），然后进行快速焊接修补，再放入比预热温度高50℃的回火炉中保温。放入炉中的焊接件达到保温时间后，雕刻，随炉冷至室温。模具的修补工艺过程如图9所示。同时，应选用与被焊接模具材料相适应的焊条。

在进行焊接操作时，为了简便起见，常用气焊焊炬把模具加热到一定的预热温度，但由于这种方法容易使大的或形状复杂的模具在预热过程中发生开裂，所以一般情况下不允许采用这种方法进行预热。只有在模具经退火或高温回火后，才能用气焊焊炬预热和堆焊修复。上述程序可简单归纳如下：破损模具→退火或高温回火→焊接前预热（480~520℃）→快速焊接修补后加热（550~580℃）并随炉冷却→修复精加工→（热处理）→磨削或研磨→成品。　五、模具修补机修复模具修补机是修复模具表面磨损、加工缺陷的高新设备。模具修补机强化模具寿命长，经济效益好。可以应用各种铁基合金（碳钢、合金钢、铸铁）、镍基合金等各种金属材料模具及工件的表面强化及修复并大幅提高使用寿命。

3D物体检测实现方案：相机的内外参标定；对动态物体的检测，尤其是车辆的检测，是需要给出车辆的3D bounding box的（给出一个伪3D也是可以的），所以在神经网络的训练打标签时与普通的2D检测有区别，3D的好处在于能给出车的一个heading信息，以及车的高度信息。车辆及行人都要给出对应的id号，要加入多目标跟踪算法，遮挡情况下的id难以维持，这是一个难点。另外神经网络提取特征能力再强大，也不能cover掉所有的动态物体检测，可以依据现实场景增加一些几何约束条件（如汽车的长宽比例固定，卡车的长宽比例固定，车辆的距离不可能突变，行人的高度有限等），增加几何约束的好处是提高检测率，降低误检率，如轿车不可能误检为卡车；方案是训练一个3D检测模型（2.5D也行）加后端多目标优化加基于单目视觉几何的测距方法。 次数用完API KEY 超过次数限制

urfin“的机器视觉系统西班牙Tecnalia公司的工程师开发出了一套称为Surfin“的机器视觉系统，其能使超过1000℃的钢板从推进台推出时，就可检测到钢材上的缺陷。由轧辊机座产生的这种钢管表面上的典型缺陷，通常遵循重复模式持续出现，直到轧机支架改变。这些缺陷包括表面上的裂缝、轧机支架阻挡标记、裂纹以及分离的钢材，其随后会粘贴到钢管表面的另一部分上。开发人员面临严峻的挑战。这种生产环境中的条件可谓极端恶劣：不仅以6~7m/s的相对高速生产钢管（Surfin“可以工作在高达10m/s下），而且钢材从轧辊机座推出时的温度约为1000℃，再加上环境脏、存在水和油蒸汽，从而使缺陷检测更为棘手。

由于钢材的热表面辐射的光与IR、红光、橙光和黄光波段的热发射直接相关，因此捕获钢材表面反射的所有光的图像，雕刻木头小型机器人，将使相机中的传感器饱和，因为相机对钢管辐射的所有光都敏感。为了解决这一问题，Surfin“系统（专利号ES2378602和EP2341330）使用的光，其波长远离炽热钢材所发射光谱的波长。然后，系统中相机捕获的图像，通过美国EdmundOpcs公司的窄带光学带通滤光片（中心波长为470nm、带宽为10nm）和一个红外（IR）辐射滤光片。这两个滤光片使CCD相机只接收所需波段中的辐射，而加入IR滤光片来保护电子系统免受热辐射。受控照明技术允许系统捕获钢管整个表面的图像，就好像钢管是冷的一样。 次数用完API KEY 超过次数限制

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