离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画以检测编程可靠性，机械手视觉系统，后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟，各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件系统。比如ABB的Robotstudio编程软件，既可以做分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，机械手视觉，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求 次数用完API KEY 超过次数限制

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焊接裂纹和气孔类型及产生机理，焊接裂纹，根据母材特性、焊接裂纹分布及形成条件，焊接裂纹主要分为热裂纹和冷裂纹;a，热裂纹焊接过程中，焊接区域与周围母材温差较大，若冷却速度过快，融合线附近的石墨析出不充分，转化为Fe3C。Fe3C的收缩比大于铸铁基体，使融合线附近的白口层和基体之间形成剪切力产生热裂纹。采用镍基焊条焊接含C、P、S等杂质的铸铁时，P、S元素与Ni形成低熔点共晶体，增加焊缝热裂纹的敏感性。b，冷裂纹冷裂纹通常出现在焊缝热影响区。

焊接时，焊缝受冷热的交替作用，在冷却过程中容易产生应力，且冷却温度越低应力越大。在应力作用下，石墨出现应力集中，当应力超过焊缝金属强度时，就会产生微裂纹，后形成宏观裂纹并扩展至整个焊缝。冷裂纹受焊缝石墨化程度影响，石墨化不充分时，易出现白口层，白口铸铁与基体收缩率的差异导致冷裂纹的产生c，焊接气孔焊接时，熔池中的气泡在凝固时若未能及时逸出会形成气孔。焊条或制件表面的油污、空气中的水分或熔池在高温下氧化程度等均影响焊接气孔的形成。

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模具修复过程如下。（1）工艺过程分析修复原因→制订修复方案和方法→进行修复→试模和验证。（2）修复操作过程对模具进行检查→拆卸损坏部位→清洗零件→分析、核查、确定修复方法→配备及修整损坏零件→更换修配零件→装配模具→试模和验证。　一、热喷涂修复技术模具特别是热作模具，不仅在较高的温度下工作，视觉机械手引导定位，而且承受磨损、挤压、冲击及冷热疲劳作用。

在使用过程中易损坏，导致使用寿命降低。当模具表面磨损或划伤后，只要程度不严重，均可修复，从而延长模具使用寿命。热喷涂修复技术主要有火焰喷涂、等离子弧喷涂和超声速喷涂等，将粉末状或丝状的金属或非金属材料加热熔化或软化形成熔滴，机械手视觉定位，并以一定速度射向预处理过的基体表面，形成具有一定结合强度的金属以及WC、TiN等化合物涂层修复模具，可恢复甚至提高模具的耐磨性及耐蚀性等。

机械手视觉-理想动力-机械手视觉定位由天津理想动力科技有限公司提供。天津理想动力科技有限公司（www.tjlxdl.com）是天津 天津市 ,工业制品的企业，多年来，公司贯彻执行科学管理、创新发展、诚实守信的方针，满足客户需求。在理想动力领导携全体员工热情欢迎各界人士垂询洽谈，共创理想动力更加美好的未来。