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橡胶履带和钢履带的基本结构是一样的，通常也由导向轮、托轮、驱动轮、支匿轮、履带和行走架等部分组成，其主要区别和特点是：
(1)橡胶履带是橡胶模压而的整条连续履带，心部用织物和多条钢丝绳加强，外侧有履剌，内侧有传动件。钢制的传动件镶嵌在化橡胶带里。橡胶履带的主要参数是节距、节数、履带宽度、花纹样式、预埋金属件样式，
(2)驱动轮安装在行走减速器上，用来卷绕履带，以保证械行驶作业。橡胶履带用的动轮采用凸齿齿形，节距为128mm。履带工作过程中有弯应力，会引起履疲劳损坏，故驱动轮径不易过小。