按在扭转方向上是否有明显的弹性可分为刚性和挠性。
刚性又可分为三种。
1. 等速万向节 英文名称：CV Joint (Constant Velocity Joint)是主动轴与从动轴的转速（角速度）相等的万向节。用于轿车的很多，其中应用最多的是球笼式等速和三角架式等速。主要组成：滑套、三向轴、传动轴、星形套、保持架、钟形壳等。。
2. 不等速万向节汽车上广泛使用的不等速万向节是十字轴式刚性万向节。十字轴式刚性万向节具有结构简单，传动效率高的优点，但对两轴夹角有严格要求（为零），否则不能传递等角速转动。
3. 准等速万向节常见的准等速万向节有双联式和三销轴式两种。1)双联式：原理：根据双十字轴万向节实现等速传动的原理。当2个万向节叉相对于彼此产生一个角度，并满足其在某个角度范围内摆动时，双联叉也会随之偏转相应角度，使两十字轴中心连线与两万向节叉的轴线的交角差值很小，以保证两轴角速度接近相等，在差值允许范围内，双联式具有准等速性。2)三销轴式万向节：由双联式万向节演变而来。孟繁辉13910330468