1：21号报警：电机编码器通讯出错。
   2：44号报警：电机编码器单圈数据出错。
   3：45号报警；电机编码器多圈数据出错或电机轴移位。
   4：48号报警：电机编码器检测不到Z相脉冲信号。
   5：49号报警：电机编码器CS信号异常或电机轴移位。